北信越大会 所感
北信越大会の所感
その前に…
皆さんこんにちは、こんばんは、おはようございます。
2015年、オリエンタルモーターの無償提供を受けて早2年、、、
以前から書けと言われていましたが、地方大会を幕開けにこの度ブログを立ち上げました！
(今まで書かずに過ごしてごめんなさい)
今回は初回という事で大会の所感を書きたいと思います
(今後書ければ技術的なことも書いていきたいと思っています…)
◎北信越について
自分は一昨年2015年の全日本大会しか公式大会への出場経験がなく、今回が2度目の公式大会でした
ただ、今回は車での遠征という事で半分観光気分だった為、そんなに気張り過ぎずリラックス♪(おい)
新潟市内に着くとまずは大会会場へ！
と行くようなMiceであるはずはなく、まずは海の幸を求めて海産物センターへ♪
さすがは新潟、海の幸が豊富で焼き魚は絶品でした！(自分はブリを頼みとても美味しかったのですが、鯖の脂の乗り方は尋常でなく、今度行く機会があれば鯖を頼みたいですね〜)
他にも夜はカツ丼を食べ、ぽんしゅ館で日本酒の飲み比べをしたり、盛り沢山の旅でしたが、これ以上書くとドンドン本筋から外れる気がしてならないのでこの辺にしておきます。(本筋は観光じゃないよね…？(笑))
さて、ここからが本題！
大会前日
前日会場入りしたときの感想は、16×16のクラシック迷路が悠々と構えており、なんて贅沢な…！といった感じでした
前日に会場で行ったのは主に
・センサー値のリファレンス調整
・探索&最短をしてみて動作が正常かの確認
・長い区間の直進をやってみて、どの程度の加速度、速度ならば追従性が良いかの確認
・壁切れをしているので、壁切れの距離があっているかの確認
こんな感じです。個人的にはこの中で特にやって良かったと思ったのは長い区間の直進の確認です。
正直なところ、部室の迷路と大会の迷路では迷路の木の材質、路面状態が違い、何より
段差先輩の偉大さが違う！！！
ということが大きいです。部室の迷路では段差先輩の偉大さに勝てず追従し切れなかったパラメータでも、大会会場では追従できた！などということもあるかと。
さらに、加速度を大きくすることにより機体が後ろに尻餅をつく現象などが確認でき、機体裏面にカグスベールを張るなどの対策をする必要性を確認できました。
大会本番
大会当日に発表されたクラシック迷路は
例年の北信越大会はそこまで厳しい迷路は来ないとのうわさを聞いていただけに、「え、普通に厳しくない…？」との感じを受けました。
製作者のMiceバスターズ某先輩は、斜めなどで欲張りたい人にとっては厳しい迷路と話されていたが、欲張らなくても僕には厳しいと感じてしまいました…(つらい
色々と思う事はありましたが、気づくと自分の番となり、少し手元が震えながらも機体を置き、探索をスタート。走り出しは順調で、連続スラロームもそれなりに走ってくれ、「もしかしたらちゃんと完走できるのでは？」との考えがふと頭をよぎりました。
ここで、マイクロマウスをやっている人なら誰しも経験したであろうあの感覚を思い出すのではないでしょうか？そう、順調だと思う途端に機体がコケるあの感じです。
僕の場合、途中までは順調でしたが、なぜか(1,0)でマウスがゴールし、嬉しそうに帰ってきてしまいました…
思い返してみると、
調整用に、ゴール座標を(1,0)に変えたままにしていたのです！
(本当におバカ)
出走中にプログラムを書き込む事は出来ない為、なすすべも無く自分の番が終わりました
(あとで改めてゴール座標を変えて探索をさせてみたところ、普通にターンがずれて失敗しましたが-_-)
これを踏まえ、とにかく皆さんに伝えたいのは大会前日や当日にプログラムをいじるのは危ないという事です。
自分はfail safeを実装するために前日にプログラムをいじり、上の様になりましたが、何が起こるかは分かりません(他に大会前に入れたfail safe が強過ぎて、正常に走れなかった人なども見かけました)。
大会前はターン調整等に使い、新たな機能を実装しようとするのは極力控えた方が無難です。どうしても実装する場合、小さな試し迷路でもいいので動作確認をちゃんとしましょう！
確認していないものを使うのはリスクでしか無いと僕は考えます。
他のクラシック勢も自分とは違った悲しみを背負ってしまい、全体的に歯がゆい形となりました。
ハーフ勢はと言うと、カッコよく斜めを決めていたり、3年ぶりにゴール(しかも最短！)する人がいたり、ステッパーが爆走していたりと、なかなか素晴らしい走りをしている方が多かったです。すごい！！
初めての地方大会となる北信越大会でしたが、ゴールできなかったのはやはり悔しい…
しかし、大会前日にやるべき事とそうでない事を痛感し、自分の探索走行の甘さを思い知らさるなど、学ぶことが非常に多い大会となりました。
最後に、大会運営の方々のご尽力のおかげで大会を存分に楽しむことが出来ました。
本当にありがとうございました。
