今年製作中の機体の紹介
今年の機体を軽くご紹介
この記事は
Mice Advent Calendar 2019 - Adventar
の9日目の記事です．8日目は異常検知についてでした．機体安定性を高めるための技術的な話でとてもためになりますね．
ご無沙汰しております，べしです．
昨年は大会に出場せず，今年も大会で走れませんでしたが，マウス製作はしていました．
学生最後のマイクロマウスシーズンが終わり，今年のまとめと生存報告ということで今季の機体(仮)の紹介をしたいと思います．
（まだ走っていない機体の紹介となってしまい，すみません）
今年のマイクロマウス
マイクロマウス（旧ハーフ）サイズの機体製作は初めてのため，あまり挑戦的なマウスにし過ぎないようにしました．
ハードの大まかなコンセプトとしては以下を目指しました．
1．車幅をなるべく狭く
2．変速4輪機構（やっぱり4輪カッコイイと思います）
3．吸引ファンを車軸中心に
4．d-nanoタイヤサイズ以下のタイヤの開拓
個人的には吸引ファンを基盤から高い位置に離すことで走りにどの様な影響が出るかが気になっています．
各項目の達成度はこんな感じです
1．車幅をなるべく狭く
→ モーターを互い違いに配置することで概ね達成
車幅37mm程度
2．変速4輪機構
→ 苦戦中
通常はスパーギヤ（ホイールについているギヤ）の間にモーターに取り付けられたピニオンギヤを入れるが，モーターを互い違いに配置したことで不可能に．
そのため，モーターのピニオンギヤと別に，スパーギヤ間にピニオンギヤを配置した．
設計は問題なく完了したが，実際に３Dプリンタで出力したモーターマウントとピニオンギヤが上手く噛み合わない…
見てみるとモーターマウントの穴位置のズレに加え，ギヤの歯にも割とガタつきが...（- -;）
ピニオンギヤが計4個に増加した分，噛み合いの調整が困難となってしまい，結局作り直しを決意しました
(よく皆さんが使われるDMM.makeといったサービスを利用しなかったので，精度の比較は行っていませんが，他の人の部品を見る感じMDDのultraよりも精度悪いような気がします)
大会前まで噛み合わせに悩まされたので，部室のNCフライスにてモーターマウントとギヤ（モジュール0.3）を加工予定．
このモジュールの場合，加工に直径0.3以下のエンドミルが必要なため，購入しました
（Journalが落ち着いたらきっと作業できるハズ．．．）
3．吸引ファンを車軸中心に
→ 設計上は達成
仮組みでファンを回してみたが，多少の吸引力はありそう（？）
車体の回転中心で吸引力を作用させる目的で吸引穴を車軸中心に空けたが，基盤下面の吸引スカートの位置を中心にすれば穴中心はどこでも良いのかもしれない．
ファンの偏心がジャイロ等に及ぼす影響は気になるところ．
吸引モータは円筒の空気の流路の中に収まっています．
4．d-nanoタイヤより小さいサイズのタイヤの開拓（タイヤ内径7.5mm）
→ ゴムチューブで代用（グリップ力等は未調査）
模型用のタイヤ等で調べてもd-nanoのサイズ以下で使えそうなタイヤが見つからず．
人肌ゲル等での自作も検討したが，闇が深そうなためで断念．
そこで，タイヤの括りではないが，ゴムチューブをチューブカッターでカットしタイヤとして代用することに．
ただし，ゴムチューブにも様々な種類があり，表面摩擦が適度にないと滑ってしまうため注意が必要です．モノタロウで "アメゴムチューブ" なるものがあり，試してみましたが，摩擦が小さくて使えませんでした（_ _）
今はホームセンター（ドイト）で見つけたゴムチューブをチューブカッターでカットして使用しています．少し硬めですが，摩擦力はそこそこありそうな材質です．
反省
正直，まだ機体のポテンシャルが全く分かっていないので，機体性能に関する反省は今後したいと思います．
・早めに決断をする
ギヤの精度が悪く，ある程度試行錯誤をしてもだめな時点で，早々に再設計or作り直しをすべきだった（作り直す方が最終的には近道なことも多い）
・リポ置き場が．．．
しばしば言われることですが，リポ置き場がない場合が多々ありますよね．
分かってはいるのですが，ついつい限界設計を目指してしまい，リポ置き場がない状況に．さてどうしたものか（- -）
最後にマウスとは全く関係ない趣味のお話で締めようと思います．
（ちょっとした雑談）
最近非常に広く普及した完全ワイヤレスイヤホン．自分も昨年某S社のものを購入しまして，QOLが上がりました．
しかし，一つ気になる点がありました．
（イヤホンのコードがなくなり衝撃吸収要素が減ったためか，）歩行時の上下運動のノイズが直接耳に伝わってきて，あまり音楽に集中できないのです．
そこで，そのイヤーピースで衝撃を吸収すればマシになるかもと考えました．
イヤホンはカナル型ですが，イヤーピース内に耳栓をカットしたものを詰め込んでみたのです．
（ノイズアイソレーションイヤーピースとして市販されていますが，少々高価ですし）
効果は良好で，ノイズが軽減されるとともに低音もしっかりと鳴るようになってくれました！
100均の耳栓をくり抜くだけなのですぐにでき，これだけで非常にノイズが軽減されてストレスフリーになりました！気になる方はぜひお試し下さい．
次回は55T先輩の ”フランス語を勉強し始めてから2ヶ月が経ちました” です．
社会人でフランス語を勉強されるという先輩の記事，わたし気になります！
