学生大会の所感
学生大会 所感
皆さんこんにちは、こんばんは、おはようございます。
2週間遅れてしまいましたが、9月30日に行われた全日本学生マイクロマウス大会の所感を書いていきたいと思います
今回の大会の個人的な目標は
・前回の北信越大会で失敗した探索をしっかり行い、認定書をゲットする
・最短をちゃんと走る(斜めではないです…^^;)
の2つでした
北信越ではデバッグ用ゴール座標のまま大会迷路を走らせるという暴挙をしてしまった為、今回はゴール座標の変更モードを搭載しての出走としました(学生大会では使わずに済んだ何よりでした)
当日の朝は研究室の報告会があった為、遅れて厚木の会場へ向かうことに。
出走順的に午後の出走になることは分かっていましたが、会場への到着予想が昼休憩の後だったのでかなり焦っていました(運営の方には事前にお伝えしていましたが)
そして会場に着いてみると出走者の控え席が空いていて、自分の出走順がすぐそこに迫っていました!!
ギリギリセーフ‼‼
(バスに一本遅れていたら間に合いませんでしたね…)
そんなこんなでセンサー値を合わせる暇もなくモードの確認だけをして控え席へ。
ちなみに学生大会のクラシック迷路は以下(後で貼ります)。
北信越で探索失敗をした為とても不安な気持ちでの出走順となりましたが、何とかちゃんと探索してくれて良かったです!
経路としては足立法の往復で最短経路を出せる迷路だったので、早速最短へトライ。
しかし、開幕ターンの部分でなぜか半区画ズレている模様で何度やっても壁に衝突…
開幕ターンの例外処理に不具合があったみたいですね…(-_-)
しかし、これで諦めてはもったいないので、ターン速度を早めた探索で重ね探索。
何とかこれで少しましなタイムを残す事が出来ましたが、その後も最短を決められなかったのは残念でした
他の人も探索で悲しみを抱えたり、フェイルセーフの暴発に悩まされたり、斜めに挑戦して壁に阻まれたりとクラシック勢は悲しみを抱えている人が多かった模様です…
Miceのハーフ勢に関しては北信越に続き2大会連続で優勝していたり、着実に最短の時間を縮めていたり、クオーターマウスがゴールしたりと健闘が見られました!すごい!
クラシック勢に関しては他の団体の方も苦しかったようで、最短を決められない機体が相次いだため、自分が第3位を獲得してしまう結果となりました
正直なところ、嬉しさ半分、悔しさ半分で次回の東北大会へ向けてリベンジを果たそうと強く思った大会でした
しかしながら、2年前の全日本大会フレッシュマン迷路以来の認定書獲得となり、とてもうれしかったです
・前回大会との変更点
前回にあたる北信越大会との変更点は大幅にあり、壁制御の制御方法そのものを変更。
今までは重心の平行運動、回転運動に壁制御によるエラー量を加える形であったが、壁制御によるエラー量を回転運動の項に組み込む方式に変更。
これに関しては、DCマウスの制御方法の宗教性を含むデリケートな問題であるため、ここでは割愛(本当は書くと長くなりそうだったからとは言えない…)。
スラロームを行う際の直進区間(通称:前距離、後距離)での壁制御を採用。
これにより、連続スラロームでもターンのずれが致命的になることがほぼ無くなった
パス中の壁切れの実装。
大回りターンや180°ターン前での壁切れを読めるようにし、ターンの安定性を図った
主にこの様な感じでした。
以上、長くなってすみません。東北大会の反省も書きたいと思うので、よろしくお願いします。
最後になりましたが、会場のセッティングをしてくださった東京工芸大学の皆様にはいつも大変お世話になっています。本当にありがとうございました!